\documentclass[11pt,a4paper]{article}
 

\usepackage{epsf,graphicx}
\usepackage{color}
\usepackage{setspace}
\usepackage[fleqn]{amsmath}
\usepackage[top=25mm, bottom=25mm, left=20mm, right=20mm]{geometry}

\setlength{\columnwidth}{82mm}
\setlength{\columnsep}{6mm}

\usepackage{bidipoem}

%\usepackage[Kashida]{xepersian}
\usepackage{xepersian}
\settextfont[Scale=1]{XB Zar}%{B Nazanin}%
\setlatintextfont[Scale=.9]{Times New Roman}
\defpersianfont\iranic[Scale=.8]{XB Zar Italic}

\defpersianfont\TitleBold[Scale=1]{XB Niloofar Bold}
\defpersianfont\AbstractBold[Scale=.92]{XB Niloofar Bold}
\defpersianfont\nastaliq[Scale=1.2]{IranNastaliq}
%\usepackage{persianpoem}


\newcommand{\textblue}[1]{{\addfontfeature{Color=0000FF}#1}}
\numberwithin{table}{section}
\onehalfspacing

\newcommand\femph[1]{\lr{''}#1\lr{``}}

%\renewcommand{\algorithmicrequire}{\textbf{ورودی:}}
%\renewcommand{\algorithmicensure}{\textbf{خروجی:}}
\DefaultMathsDigits

\begin{document}
\SepMark{-}	

\title{\TitleBold{کنترل غیرخطی مقید}}

\author{نج$^{1}$، ...$^2$، ...$^3$ و ...$^4$\\
$^\dag$دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر\\
}

\twocolumn[
\thispagestyle{empty}

%%%%%%%%% ABSTRACT%%%%%%%%%
\begin{@twocolumnfalse}
\date{}
\pagestyle{empty}
\maketitle\thispagestyle{empty}
\begin{abstract}
\AbstractBold
{یکی از مهم‌ترین چالش‌های استفاده از ربات‌ها،  }



 \end{abstract}
 \hspace{9mm}\textbf{کلمات کلیدی}: بازوهای مکانیکی، بازوهای مکانیکی، بازوهای مکانیکی، بازوهای مکانیکی.\\

\end{@twocolumnfalse}]

 \subsection{خطی‌سازی ورودی-خروجی}
 
 
 
 به منظور طراحی قانون کنترل نامتغیر و جلوگیری از نقض محدودیت‌ها لازم است ابتدا اثر سیگنال کنترلی بر توابع محدودیت بررسی شود. هر محدودیت به عنوان یک خروجی مجازی برای سیستم به فرم استاندارد در معادله (11) در نظر گرفته می‌شود.



\end{document}