پیداکردن عیب در فرمول های طولانی

Question

وقتی فرمول زیر رو اجرا میکنم ایراد میگیره و میگه مثلاً یه علامت } یا { یا علامت های مشابه رو جا گذاشتی. چطور میشه در فرمول های طولانی مثل این، اون مشکل رو راحت پیدا کرد که کجا یه چیزی کم گذاشته شده یا زیادیه.

\begin{align}
K=&\frac{1}{2}\left\[{(\vec{V}_b^b)}^Tm_b\vec{V}_b^b+{(\vec{\omega}_b^b)}^T\mathbf{I_b}\vec{\omega}_b^b
+\sum_{i=1}^nm_{Li}\left\{{(\vec{V}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\vec{V}_b^b\nonumber\\
&-{(\vec{V}_b^b)}^T\mathbf{R_b^e}^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{S}(\mathbf{R_b^e}{}^b\vec{P}_{cLi}^b)\mathbf{R_b^e}\vec{\omega}_b^b+{(\vec{V}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\nonumber\\
&\times\mathbf{J}_P^{(Li)}\dot{\vec{q}}-
{(\vec{\omega}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\mathbf{S}(\mathbf{R_b^e}{}^b\vec{P}_{cLi}^b)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\vec{V}_b^b+{(\vec{\omega}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\nonumber\\
&\times{\mathbf{S}(\mathbf{R_b^e}{}^b\vec{P}_{cLi}^b)}^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{S}(\mathbf{R_b^e}{}^b\vec{P}_{cLi}^b)\mathbf{R_b^e}\vec{\omega}_b^b-{(\vec{\omega}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T{\mathbf{S}(\mathbf{R_b^e}{}^b\vec{P}_{cLi}^b)}^T\nonumber\\
&\times\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\mathbf{J}_P^{(Li)}\dot{\vec{q}}+{({\dot{\vec{q}}})}^T{(\mathbf{J}_P^{(Li)})}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\vec{V}_b^b\nonumber\\
&-{({\dot{\vec{q}}})}^T{(\mathbf{J}_P^{(Li)})}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{S}(\mathbf{R_b^e}{}^b\vec{P}_{cLi}^b)\mathbf{R_b^e}\vec{\omega}_b^b\nonumber\\
&+{({\dot{\vec{q}}})}^T{(\mathbf{J}_P^{(Li)})}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\mathbf{J}_P^{(Li)}\dot{\vec{q}}\right\}\nonumber\\
&+\sum_{i=1}^n\left\{{(\vec{\omega}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_i^{i-1}}\mathbf{I_{Li}}\left(\mathbf{R_i^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\vec{\omega}_b^b\nonumber\\
&+{(\vec{\omega}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_i^{i-1}}\mathbf{I_{Li}}\left(\mathbf{R_i^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\mathbf{J}_O^{(Li)}\dot{\vec{q}}\nonumber\\
&+{({\dot{\vec{q}}})}^T{(\mathbf{J}_O^{(Li)})}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_i^{i-1}}\mathbf{I_{Li}}\left(\mathbf{R_i^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\vec{\omega}_b^b\nonumber\\
&+{({\dot{\vec{q}}})}^T{(\mathbf{J}_O^{(Li)})}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_i^{i-1}}\mathbf{I_{Li}}\left(\mathbf{R_i^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\mathbf{J}_O^{(Li)}\dot{\vec{q}}\right\}\right\]
\end{align}

Answer 1

سطر اول را برایتان درست کردم بقیه را هم سطر به سطر اجرا بگیرین تا راحت‌تر بتونین خطاهایش را پیدا کنین.

K=&\frac{1}{2}\left[{(\vec{V}_b^b)}^Tm_b\vec{V}_b^b+{(\vec{\omega}_b^b)}^T\mathbf{I_b} \vec{\omega}_b^b  
+\sum_{i=1}^nm_{Li} \left\{‎{(\vec{V}_b^b)}^T\left(\mathbf{R_b^e}\right)^T\left(\mathbf{R_e^{i-1}}\right)^T\mathbf{R_e^{i-1}}\mathbf{R_b^e}\vec{V}_b^b \right. \right.  \nonumber\\

ضمناً جهت استفاده از \left[ لازم نیست قبل از براکت از بک‌اسلش استفاده کنید. و هرچند تا هم مثلاً left نوشتین به همان تعداد حتماً right داشته باشین.

Answer 2

این فرمول در حقیقت چند خط فرمول هست که هرکدوم از هم مستقل هستند. بنابراین بهترین کار اینه که یک خط یک خط آنها را پردازش کنی. ابتدا خط یک را نگه می‌دارید و پردازش می‌کنید. اگر خط یک بدون اشکال بود، خط دوم را به آن اضافه می‌کند و الی آخر.