یک روش اینه که از گزینه mathescape
استفاده کنین:
\documentclass{report}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{listings}
\usepackage{xepersian}
\settextfont{XB Niloofar}
\begin{document}
\chapter{دستورات نگارشی }
در این فص
\begin{latin}
\begin{lstlisting}[mathescape]
\begin{minipage}[c]{\textwidth}
\centering
\includegraphics[width=.12 \textwidth]{lion-logo}
\captionof{figure}{$\text{\rl{یک نمونه عکس}}$}
\label{fig:sample_figure}
\end{minipage}
\end{lstlisting}
\end{latin}
\end{document}
در واقع توی این روش میگید که کاراکتر $
رو عیناً توی خروجی چاپ نکنه.
ویرایش
الان متوجه شدم که این سوال رو قبلاً هم در اینجا بهش پاسخ دادم.