دستور زیر را ملاحظه بفرمایید
کد:
\documentclass{book}
\usepackage{amsthm,amssymb,amsmath}
\begin{document}
\begin{equation}
\begin{split}
& \dot{P}(t)+P(t)A+A^TP(t)-P(t)ZP(t)+Q]x^{(k)}(t) \\
& +[\dot{g}^{(k)}(t)+(A^T-P(t)Zg^{(k)}(t))-P(t)N\lambda^{(k-1)}(t+\tau)
\end{split}
\end{equation}
\end{document}
همانطور که ملاحظه میفرمایید استفاده از split
داخل محیط equation
این امکان را به شما خواهد داد.